Scarsissime le notizie storiche relative alla chiesa, già citata alla fine del Duecento da Goffredo da Bussero, che divenne parrocchiale solo nel 1741, quando il cardinale Pozzobonelli ne sancì la separazione dalla chiesa di San Cassiano a Buccinigo. Poco dopo l’erezione a parrocchia, nel 1744 fu completamente restaurata.
Nel Cinquecento, la chiesa risultava a navata unica, con due cappelle absidali, una delle quali senza dedica, mentre quella di sinistra era dedicata a S. Maurizio: è probabile che l’altare di destra fosse in passato dedicato a S. Antonino, anch’egli santo guerriero, associato a S. Maurizio anche nel martirio. Solo alla fine del Cinquecento vennero demolite le due absidi e costruita un’unica abside semicircolare, il cui altare fu dedicato a S. Maurizio e all’Immacolata. Poco dopo l’erezione a parrocchia, la chiesa venne restaurata ed ingrandita da Antonio Parravicini, ingegnere collegiato, che nel 1746 progettò anche la cappella di San Gaetano.
Meno chiara la data di costruzione dell’attigua chiesa della Beata Vergine, eretta secondo il Pozzobonelli nel 1750, mentre altre fonti ne posticipano la nascita di una ventina d’anni. Ad aula unica, con abside semicircolare, è dotata di due cappelle laterali, dedicate a San Carlo e a San Gaetano da Thiene.

Cappella di San Carlo	Cappella di San Gaetano

Sulla controfacciata è collocato l’organo del Carrera (1870), proveniente dalla soppressa chiesa milanese di S. Giuseppe. Viene riattivato nel 2019 in memoria di Maria Martinelli e Michele Borelli.

Controfacciata	Organo

A destra una tela raffigurante la Morte di S. Giuseppe (databile tra il XVII e il XVIII secolo), in deposito dalla Pinacoteca di Brera, e a sinistra un’altra probabilmente dello stesso autore (sembra un Santo davanti a un imperatore).

Morte di San Giuseppe	Santo davanti all’imperatore

Sulla destra un piccolo vano di passaggio, con un Crocifisso e la statua di San Michele Arcangelo, conduce ad un ingresso laterale.

Gesù Crocifisso	San Michele Arcangelo

Lungo la navata, a destra, si apre la cappella di S. Carlo, già esistente alla fine del Seicento, la cui statua è affiancata da un affresco di Mario Cornali, del 1956, raffigurante S. Carlo che amministra l’Eucaristia a S. Luigi Gonzaga.

San Carlo e San Luigi

Mentre a sinistra è collocata la cappella di S. Gaetano da Thiene, costruita nel 1746, con altare settecentesco in marmo rosso e nero, anch’essa decorata dal Cornali con due Episodi della vita di S. Gaetano.

S.Gaetano riceve Gesù Bambino dalla Madonna	L’angelo conduce S.Gaetano al letto della madre morente

Sopra al confessionale di destra si trova una settecentesca statua della Beata Vergine.

L’Altar maggiore, in marmi policromi, risale al secolo XVIII e venne trasportato nel 1810 dalla chiesa milanese di S. Giuseppe, da cui proviene anche l’organo.

Altare Maggiore

Ai lati dell’altar maggiore e lungo le pareti dell’abside sono collocate alcune tele: a destra un S. Francesco e un S. Antonio, del secolo XVIII, forse parte di una pala di maggiori dimensioni o usati come antine copriorgano (provenienti dall’ex abbadia di S. Antonio, ora scomparsa, che sorgeva presso S. Maurizio).
A sinistra dell’altare la bella tela raffigurante l’Immacolata tra i Santi genitori Gioacchino e Anna, eseguita dal pittore milanese Federico Ferrario nel 1747.

San Francesco e Sant’Antonio	L’Immacolata tra i santi genitori

Lungo la parete absidale compaiono, da destra, una ottocentesca Deposizione, una Ascensione (dello stesso secolo) e una Sacra Famiglia (del XVIII secolo).

Deposizione	Ascensione

Sacra Famiglia

In fondo alla navata a sinistra si apre il piccolo Battistero semicircolare, sul cui fonte è stata di recente collocata la pala in legno intagliato raffigurante il Martirio di S. Maurizio, opera del Gattolini (1996).
A destra del fonte battesimale, in un reposituario normalmente chiuso, è conservata una statua lignea barocca di S. Pietro. Del XIX secolo sono gli affreschi della volta del Battistero (Battesimo di Cristo), dell’abside (Simboli eucaristici) e della navata (Angeli e Gloria di S. Maurizio), restaurati nel 1982.

San Pietro	Battesimo di Gesù al Giordano

In sacrestia è conservata una tela con S. Carlo in preghiera, avvicinabile al Genovesino, e una con S. Giovanni Nepomuceno, novecentesca.

San Carlo in preghiera	San Giovanni Nepomuceno

Dalla sacrestia si accede all’oratorio della Beata Vergine, di modeste dimensioni, ad aula unica e a pianta rettangolare, con abside semicircolare. Sull’altare è collocata la statua della Vergine, proveniente dalla soppressa chiesa milanese di S. Rocco (806), mentre sulle pareti sono affrescati la Visitazione, la Natività (a destra), la Presentazione al Tempio e Gesù fra i Dottori (a sinistra), eseguiti nel 1853 da Mauro Conconi, al quale si deve anche l’affresco sulla piazza, raffigurante S. Maurizio, strappato e conservato nel locale Museo di Erba.

Sulla calotta absidale compare l’Annunciazione, con al centro Dio Padre; in contro facciata sono affrescati S. Rocco (a sinistra) e S. Antonio (a destra). Le decorazioni che inquadrano gli affreschi e ravvivano le volte sono opera del Baroffio, che le eseguì nel 1845 a spese di Antonio Biraghi.

A destra dell’altare dell’Immacolata è collocata una settecentesca tela raffigurante S. Gaetano da Thiene. Gli stalli che corrono lungo le pareti sono settecenteschi.

Altare dell’Immacolata	San Gaetano Thiene